2.1.1.2 Drehwinkel für terrestrische Orientierung
Abb. 2.1.1-3 Koordinatensysteme und Drehwinkel einer terrestrischen Aufnahme
0 = Aufnahmezentrum mit 
Bei der terrestrischen Orientierung entspricht ϕ dem Horizontalwinkel. Die Zählung beginnt an der x-Achse und erfolgt gegen den Uhrzeigersinn. ω ist der Höhenwinkel und zählt nach oben positiv, beginnend bei der Horizontalen. κ dreht um die Aufnahmerichtung. Bei Blick in die Aufnahmerichtung ist die Drehung positiv, wenn sie im Sinne des Uhrzeigers erfolgt. In der hier gewählten Anordnung der Drehwinkel ist auf einfache Weise eine Verknüpfung mit gemessenen Aufnahmerichtungen möglich.
Abb. 2.1.1-4 Einzeldrehungen einer terrestrischen Aufnahme
Die Matrix R hat folgende Form:
Für terrestrische Orientierungen gilt der Bildvektor 
in Gleichung (2.1.1/1).
Die ursprünglichen Drehwinkel ϕ ω κ lassen sich aus den Elementen der Drehmatrix hier wie folgt zurückrechnen:
; 
; 