2.1.2.3 Stereoaufnahmebedingungen
Die starre mechanische Verbindung einer Stereoaufnahmekamera verbindet die relativen äußeren Orientierungen eines synchron ausgelösten Stereobildpaares fest miteinander. Die Stereoaufnahmebedingung wird aus 2.1.2/1 entwickelt und lautet:
Bei dieser Form des Gleichungssatzes ist es möglich, ein Stereobildpaar miteinander zu verknüpfen und zusätzlich eines der beiden Bilder mit dem Standpunkt ST zu verbinden (siehe Kapitel 2.1.2.1). Daher muss für jede Kamera ein Vektoren e' als Unbekannte mitgeführt werden.
Abb. 2.1.3-6 Aufnahme mit einer Stereokamera
e' und die Differenzdrehung delta sollten nach Möglichkeit als beobachtete Unbekannte in die Ausgleichung eingeführt werden, wobei eine a priori Standardabweichung anzugeben ist, die der Genauigkeit der vorhandenen Eingabewerte entspricht.
Da die Geometrie einer Aufnahme mit einer Stereokamera im Prinzip nur die Konstanz der Stereobasis b'=e'A-e'B verlangt, lassen sich die Unbekannten e'A und e'B nur dann trennen, wenn außer den reinen Stereoaufnahmebedingungen weitere Informationen vorliegen, wie
- Kalibrierungsmessungen (z.B. aus Simultankalibrierung) und
- mehrere Aufnahmen unterschiedlicher Richtungen auf einem Standpunkt.
Andernfalls müssen die Werte e' für eine der beiden Kameras mit willkürlichen Werten festgehalten werden, um Rangdefekte zu vermeiden (z.B.: e'A=0).
Abb. 2.1.3-7 SMK 40 von ZEISS
Damit die Gleichung 2.1.2/3 erfüllt ist, darf die gegenseitige Orientierung der Kameras nicht verändert werden. Es ist daher größter Wert auf eine synchrone Auslösung der Kameras zu legen.
Abb. 2.1.2-7 zeigt als Beispiel einer Stereokamera die SMK 40 von ZEISS. Für die Exzentrizitätsvektoren gelten hier folgende Werte:
e'A = (+0.2000, -0.0205, -0.1375)
e'B = (-0.2000, -0.0205, -0.1375)
Die vorgenannten Bedingungen sind für den Einsatz in BINGO als Verbesserungsgleichungen formuliert. Der Gewichtsansatz für die drei unabhängigen Gleichungen wird aus den anzugebenden Standardabweichungen berechnet, die die Stabilität der Aufnahmekamera darstellen.