7.2 IMU-Daten

Liegen für alle Bilder GPS/IMU-Date vor, kann auf die Benutzung von RELAX verzichtet werden. AEROoffice (IGI) und Poseo (Applanix) liefern die GPS/IMU-Daten direkt im BINGO-Format:

# AEROoffice V4.0.7b Release 2003-06-25

# Copyright by IGI mbH, 1996-2001

# Datamanager Outputfile

# Dongle-ID: 07CF-0073-0011-A7AB

# Owner: IGI mbH, Jens Kremer

# Project: ASI-Allamakee

# Format Type: GIP Bingo

# Meridian Convergence corrected

# Local Coordinate System:

# USA/IOWA

# NORTH 1401 NAD83

# Selected Units:

# Angular Units: Grad/Gon (0..400)

# Length Units: US Survey Feet

# Output of event data

# LINE 076 111000

76001 227807.355 5412808.950 4013924.708 16272.320 -0.9542 -1.1344 -0.1516 0.23 0.011 0.031

76002 227835.328 5422458.224 4014161.176 16242.679 -0.4751 1.4099 -0.5799 0.17 0.013 0.033

: : : : : : : : : : :

76011 228082.469 5508498.285 4016365.677 16239.902 -2.6286 1.5772 -1.5855 0.40 0.010 0.045

76012 228110.876 5518063.945 4016603.641 16303.767 -1.6002 -0.5489 2.2389 0.27 0.009 0.045

# LINE 075 111000

75012 228699.305 5518349.093 4000053.216 16325.435 0.8761 -0.2281 199.4888 0.26 0.009 0.031

75011 228730.369 5508785.238 3999736.071 16260.395 -0.4985 -0.1621 -198.6797 0.29 0.009 0.032

: : : : : : : : : : :

75002 229005.184 5422772.315 3997364.420 16289.300 0.8097 -0.8286 199.0372 0.18 0.008 0.041

75001 229035.940 5413207.824 3997242.820 16280.070 -0.1585 0.5982 199.8737 0.22 0.009 0.043

# LINE 074 111000

74002 229472.129 5423216.568 3980622.892 16312.850 -0.6935 0.4484 -0.5458 0.20 0.010 0.031

74003 229500.043 5432776.516 3980945.382 16333.956 -1.2422 0.6908 -0.7385 0.18 0.012 0.033

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Beispiel für einen IMU-Datenfile von AEROoffice

Die Reihenfolge der Daten in einem IMU File ist:

Event-Nummer GPS-Zeit X Y Z Φ Ω Κ s_GPS s_ΦΩ s_Κ

Datenreihenfolge und Drehreihenfolge sind hier Φ, Ω, Κ. Ist die Reihenfolge Ω, Φ, Κ, so ist dies bei der Dateiangabe entsprechend zu berücksichtigen. (Vergleiche FILE-Statements Kap. 5.3). Die Standardabweichungen s_GPS, s_ΦΩ, s_Κ müssen nicht für jede Zeile gegeben sein. Es gelten dann die Werte der vorangegangenen Zeile. Es können noch globale Faktoren für die Standardabweichungen gegeben sein (FILE-Statement).

Die LINE-Statements können nach Bedarf aktiviert werden. Sie beziehen sich ausschließlich auf die GPS-Daten. Details siehe Kapitel 7.2.

Sollen für einzelne Bilder die GPS- und/oder die IMU-Daten aus der Ausgleichung herausgenommen werden, so kann man für die entsprechende Zeile in der GPS/IMU-Datei für alle oder für einzelne Werte eine negative Standardabweichung setzen. Der/die entsprechenden GPS/IMU Daten bleiben dann unberücksichtigt. Achtung: Da die Standardabweichungen nach unten kopiert werden wenn die nachfolgenden Zeilen keine Standardabweichungen enthalten, müssen in der nächsten Zeile unbedingt wieder positive Standardabweichungen angegeben sein.